您好,欢迎访问代理记账网站
移动应用 微信公众号 联系我们

咨询热线 -

电话 15988168888

联系客服
  • 价格透明
  • 信息保密
  • 进度掌控
  • 售后无忧

ROS机器人仿真运动学和动力学位置曲线差异

配置完成后,分别使用如下命令打开三维仿真和二维仿真:

roslaunch robot1_gazebo gazebo_empty.launch
图片描述

rosrun turtlesim turtlesim_node
图片描述

通用性:
使用/cmd_vel,速度指令,均可以控制机器人运动。

  1. 机器人/cmd_vel
  2. 小乌龟/turtle1/cmd_vel

图片描述

三维仿真如下:
图片描述

二维仿真如下:
图片描述

但是由于三维仿真中机器人是有惯性等物理特性,
图片描述

位置曲线如下:
图片描述

上图是由于动力学模型导致的。

小海龟为运动学模型:
图片描述

为何很多仿真数据实际上不能用?

对实际模型进行大量简化,导致与原有模型不匹配。

实验所用全部指令汇总:
图片描述

shiyanlou:~/ $ history                                                                                                             [15:32:36]
    1  cd Code
    2  git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git
    3  cd ros_book/
    4  unzip effective_robotics_programming_with_ros-master.zip
    5  unzip navigation-kinetic-devel.zip
    6  catkin_make
    7  source devel/setup.zsh
    8  roslaunch robot1_gazebo gazebo_empty.launch
    9  rosrun turtlesim turtlesim_node
   10  rqt
   11  rostopic list
   12  rostopic echo /odom
   13  rostopic list
   14  history

分享:

低价透明

统一报价,无隐形消费

金牌服务

一对一专属顾问7*24小时金牌服务

信息保密

个人信息安全有保障

售后无忧

服务出问题客服经理全程跟进